正反转调速器直流电机12V

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电流闭环PID控制器是一种用于控制电流的PID控制器，通过测量电流的实际值与设定值之间的差异，反馈给PID控制器，根据比例、积分和微分三个参数来调整输出电压或电流，使实际电流尽快趋近设定值，实现闭环控制。 在电力系统中，电流闭环PID控制器通常被用于调节电动机、变压器等设备的输出电流，以确保系统稳定性和准确性。其优点包括响应速度快、鲁棒性强、控制精度高等。

支持输入额定电压分为： 12V ~ 36V；
 支持额定驱动电流 8A；短时大驱动电流可达 10A；
 支持：直流有刷电机
 支持扭矩控制，电流闭环控制；
 支持 PWM , PPM，模拟量，可外接电位器调速 ；
 支持PLC，单片机，上位机等控制；
 支持RS485远程控制；支持RS485 MODBUS RTU；
 支持电机堵转检测；
 支持上位机软件配置参数；
 I/O 端口 ESD 保护；
 配备 电流快速熔断保险丝；

附录一、RS485 Modbus-RTU通讯协议

本驱动器使用MODBUS-RTU(国标GB/T19582-2008)通讯协议进行通讯，支持一主站控制多个从站，通过公共地址可发送指令配置 254 个从站地址，主站可以是单片机、PLC或PC机等。
1 、通讯参数

波特率默认为 9600bps，数据位为 8 位，无校验，停止位为 2 位；
从站地址默认为0；也可以使用公共地址0xFF;

波特率可配置为：96；
数据位可配置为：8位，9位；
停止位可配置为：1停止位，2停止位；
校验位：可配置为无校验，奇校验和偶校验；

当配置为无校验时，数据位应配置为8位，停止位配置为2位；
当选择奇校验或者偶校验时，数据位应配置为9位，停止位配置为1位；







2、 MODBUS-RTU帧格式

本驱动器支持 MODBUS 的 0x03(读保持寄存器)、0x06(写单个寄存器)和
0x10(写多个寄存器)。

2.1、 0x03 读保持寄存器
主站发送：

字节 内容
1 从站地址
2 0x03
3 起始寄存器高字节
4 起始寄存器低字节
5 寄存器数高字节
6 寄存器数低字节
7 CRC低字节
8 CRC高字节
第 1 字节： 从站地址码（=001～254）
第 2 字节 0x03： 读寄存器值功能码
第 3、4 字节： 要读的寄存器开始地址
第 5、6 字节： 要读的寄存器数量
第 7、8 字节： 从字节 1 到 6 的 CRC16 校验码
从站回送：
字节 内容
1 从站地址
2 0x03
3 字节总数
4 寄存器1的数据
5
6 寄存器2的数据
7
… … … ….
M-1 寄存器M的数据
M
M+1 CRC低字节
M+2 CRC高字节

第 2 字节 0x03： 返回读功能码
第 3 字节： 从 4 到 M（包括 4 及 M）的字节总数
第 4 到 M 字节： 寄存器数据
第 M＋1、M+2 字节： 从字节 1 到 M 的 CRC16 校验码
当从站接收错误时，从站回送：

字节 内容
1 从站地址
2 0x03
3 异常码
4 CRC低字节
5 CRC高字节

第 1 字节： 从站地址码（=001～254）
第 2 字节 0x83： 读寄存器值出错
第 3 字节 异常码：见2.4
第 4、5 字节： 从字节 1 到 3 的 CRC16 校验码


表1-4，1-5，1-6分别为8位拨码开关对应的标识。
这里将拨码指向向上，记为”ON”，拨码指向向下记为”OFF”
表1-4
位号 位号 位号 信号控制方式
1 2 3
OFF OFF OFF RS485指令控制
OFF OFF ON 模拟量控制0~10V
OFF ON OFF 模拟量控制转向
OFF ON ON PWM控制
ON OFF OFF 占空比控制转向
ON OFF ON 脉冲PPM控制
ON ON OFF 预设置转速控制
表1-5
位号 位号 位号 位号 堵转电流阈值
4 5 6 7
ON ON ON ON 0.5A
ON ON ON OFF 1.0A
ON ON OFF ON 1.5A
ON ON OFF OFF 2.0A
ON OFF ON ON 2.5A
ON OFF ON OFF 3.0A
ON OFF OFF ON 3.5A
ON OFF OFF OFF 4.0A
OFF ON ON ON 4.5A
OFF ON ON OFF 5.0A
OFF ON OFF ON 5.5A
OFF ON OFF OFF 6.0A
OFF OFF ON ON 6.5A
OFF OFF ON OFF 7.0A
OFF OFF OFF OFF 8A(默认)
OFF OFF OFF ON 10A

表1-6
位号 执行的动作 提示
8

ON 串口属性临时设置为：波特率：9600，数据位：8，校验位：无，停止位：2，设备地址不变，建议使用公共地址0xFF 一般当忘记或者不清楚串口属性的时候，可以将该位置”ON”，用临时的属性来正确设置，设置好以后，写入驱动器，然后在将该位置”OFF”
OFF 串口属性恢复为近一次设置的； 正常使用时，一般将该位置”OFF”


可通过拨码开关选择利用RS485指令控制，拨码开关设置请参考1.3；当选择RS485指令控制时，方向控制端口和信号输入端口均无效。当多台控制器通过RS485总线组网时，可以参考图2-7接线方式，此时需要注意在首台和尾台需要各加一个120欧姆的终端电阻。





可通过拨码开关选择利用模拟量控制，拨码开关设置请参考1.3。IO电平控制转向信号，悬空时为高电平信号，输入0V会改变电机转向。再次输入高电平(3.3V ~ 24V)会变回原来的转向。


利用电位器调速时，请将拨码开关设置成与模拟量控制方式一致；拨码开关的设置方法参考1.3。同时将输入大有效电压设置为5V，或者5V以下时，当电位器旋转到大可以达到全速。